Transformers documentation
PI0
Эта модель была опубликована в HF papers 31.10.2024 и добавлена в Hugging Face Transformers 16.03.2026.
PI0
PI0 — это модель «зрение-язык-действие» для манипуляций роботами. Она совместно обрабатывает визуальные наблюдения и языковые инструкции, чтобы генерировать действия робота.
Аннотация из статьи приведена ниже: Обучение роботов несёт в себе огромный потенциал для раскрытия всех возможностей гибких, универсальных и ловких роботизированных систем, а также для решения некоторых из самых глубоких вопросов в области искусственного интеллекта. Однако достижение уровня универсальности, необходимого для эффективных реальных систем, сталкивается с серьёзными препятствиями в плане данных, обобщения и устойчивости. В данной статье мы обсуждаем, как универсальные политики роботов (то есть фундаментальные модели роботов) могут преодолеть эти трудности, и как мы можем спроектировать эффективные универсальные политики роботов для сложных и высоколовких задач. Мы предлагаем новую архитектуру flow matching, построенную на основе предварительно обученной vision-language модели (VLM), чтобы унаследовать семантические знания интернет-масштаба. Затем мы обсуждаем, как эту модель можно обучить на большом и разнообразном наборе данных с нескольких платформ ловких роботов, включая однорукие роботы, двурукие роботы и мобильные манипуляторы. Мы оцениваем нашу модель по её способности выполнять задачи в режиме zero shot после предварительного обучения, следовать языковым инструкциям от людей и от высокоуровневой VLM-политики, а также по её способности осваивать новые навыки с помощью дообучения. Наши результаты охватывают широкий спектр задач, таких как складывание белья, уборка стола и сборка коробок.
Эта модель была предоставлена Molbap и RaushanTurganbay. Исходный код можно найти здесь.
Все контрольные точки можно найти в коллекции PI0.
Установите
use_kernels=Trueв from_pretrained(), чтобы заменить поддерживаемые слои на оптимизированные ядра из Hub. Подробнее см. в разделе Загрузка ядер.
Процессор нормализует state и actions с использованием статистики набора данных, на котором обучалась контрольная точка. Передавайте их при создании процессора.
Примеры использования
import torch
from transformers import PI0ForConditionalGeneration, PI0Processor
from transformers.image_utils import load_image
model = PI0ForConditionalGeneration.from_pretrained(
"lerobot/pi0_base",
device_map="auto",
attn_implementation="sdpa"
)
processor = PI0Processor.from_pretrained(
"google/paligemma2-3b-mix-224",
state_mean=[0.0] * 8, # replace with the mean of your dataset's robot state
state_std=[1.0] * 8, # replace with the standard deviation of your dataset's robot state
)
prompt = "Pick up the object"
image = load_image("https://huggingface.co/datasets/huggingface/documentation-images/resolve/main/transformers/vla_pi0.jpg")
state = torch.randn(1, 8) # replace with the robot state
inputs = processor(image, prompt, state=state, return_tensors="pt").to(model.device)
actions = model.sample_actions(**inputs, num_steps=3)
print(actions)PI0Config
класс transformers.PI0Config
< source >( transformers_version: str | None = Nonearchitectures: list[str] | None = Noneoutput_hidden_states: bool | None = Falsereturn_dict: bool | None = Truedtype: str | torch.dtype | None = Nonechunk_size_feed_forward: int = 0is_encoder_decoder: bool = Falseid2label: dict[int, str] | dict[str, str] | None = Nonelabel2id: dict[str, int] | dict[str, str] | None = Noneproblem_type: Literal['regression', 'single_label_classification', 'multi_label_classification'] | None = Nonevlm_config: dict | transformers.configuration_utils.PreTrainedConfig | None = Nonedit_config: dict | transformers.configuration_utils.PreTrainedConfig | None = Nonechunk_size: int = 50max_state_dim: int = 32max_action_dim: int = 32num_inference_steps: int = 10time_sampling_beta_alpha: float = 1.5time_sampling_beta_beta: float = 1.0time_sampling_scale: float = 0.999time_sampling_offset: float = 0.001min_period: float = 0.004max_period: float = 4.0loss_reduction: str = 'mean' )
Параметры
- vlm_config (
dict, необязательный) — Конфигурация для vlm-бэкбона (PaliGemmaModel). - dit_config (
dict, необязательный) — Конфигурация для DiT-бэкбона. По умолчанию используется вариант Gemma 300M. - chunk_size (
int, необязательный, по умолчанию 50) — Количество шагов действия, предсказываемых в каждом чанке. - max_state_dim (
int, необязательный, по умолчанию 32) — Максимальная размерность вектора состояния (более короткие векторы дополняются нулями). - max_action_dim (
int, необязательный, по умолчанию 32) — Максимальная размерность вектора действия (более короткие векторы дополняются нулями). - num_inference_steps (
int, необязательный, по умолчанию 10) — Количество шагов денойзинга при инференсе. - time_sampling_beta_alpha (
float, необязательный, по умолчанию 1.5) — Параметр alpha для бета-распределения, используемого для выборки времени диффузии во время обучения. - time_sampling_beta_beta (
float, необязательный, по умолчанию 1.0) — Параметр beta для распределения Бета, используемого для выборки времени диффузии во время обучения. - time_sampling_scale (
float, необязательный, по умолчанию 0.999) — Коэффициент масштабирования для выбранных значений времени. - time_sampling_offset (
float, необязательный, по умолчанию 0.001) — Смещение, добавляемое к выбранным значениям времени. - min_period (
float, необязательный, по умолчанию 0.004) — Минимальный период для синусоидного временного эмбеддинга. - max_period (
float, необязательный, по умолчанию 4.0) — Максимальный период для синусоидного временного эмбеддинга. - loss_reduction (
str, необязательный, по умолчанию"mean") — Способ агрегации для функции потерь MSE.
Это класс конфигурации для хранения настроек модели PI0Model. Он используется для создания модели Pi0 в соответствии с указанными аргументами, определяя архитектуру модели. Создание конфигурации с параметрами по умолчанию даст конфигурацию, аналогичную конфигурации lerobot/pi0_base
Объекты конфигурации наследуются от PreTrainedConfig и могут использоваться для управления выводами модели. Подробнее читайте в документации PreTrainedConfig.
PI0Processor
класс transformers.PI0Processor
< source >( image_processor = Nonetokenizer = Nonechat_template = Nonestate_mean: list[float] | None = Nonestate_std: list[float] | None = Noneactions_mean: list[float] | None = Noneactions_std: list[float] | None = Nonemax_state_dim: int = 32chunk_size: int = 50**kwargs )
Параметры
- image_processor (
PI0ImageProcessor) — Обработчик изображений является обязательным входным параметром. - tokenizer (
tokenizer_class) — Токенизатор является обязательным входным параметром. - chat_template (
str) — Jinja-шаблон для преобразования списков сообщений в чате в строку, пригодную для токенизации. - state_mean (
list[float], необязательный) — Среднее значение состояния робота в наборе данных. Требуется для обработкиstate. - state_std (
list[float], необязательный) — Стандартное отклонение состояния робота в наборе данных. Требуется для обработкиstate. - actions_mean (
list[float], необязательный) — Среднее значение действий в наборе данных. Требуется для обработкиactions. - actions_std (
list[float], необязательный) — Стандартное отклонение действий в наборе данных. Требуется для обработкиactions. - max_state_dim (
int, необязательный, по умолчанию 32) — Размер, до которого состояние и действия дополняются нулями. - chunk_size (
int, необязательный, по умолчанию 50) — Количество действий в одном чанке.
Создаёт PI0Processor, который объединяет процессор изображений и токенизатор в единый процессор.
PI0Processor предоставляет все возможности PI0ImageProcessor и tokenizer_class. Подробнее см. в ~PI0ImageProcessor и ~tokenizer_class.
__call__
< source >( images: typing.Union[ForwardRef('PIL.Image.Image'), numpy.ndarray, ForwardRef('torch.Tensor'), list['PIL.Image.Image'], list[numpy.ndarray], list['torch.Tensor'], list[typing.Union[ForwardRef('PIL.Image.Image'), numpy.ndarray, ForwardRef('torch.Tensor'), list['PIL.Image.Image'], list[numpy.ndarray], list['torch.Tensor']]], list[list[typing.Union[ForwardRef('PIL.Image.Image'), numpy.ndarray, ForwardRef('torch.Tensor'), list['PIL.Image.Image'], list[numpy.ndarray], list['torch.Tensor']]]], NoneType]text: str | list[str] | list[list[str]] | None = Noneactions: typing.Union[list, numpy.ndarray, torch.Tensor, NoneType] = Nonestate: typing.Union[list, numpy.ndarray, torch.Tensor, NoneType] = None**kwargs: *<class 'transformers.models.pi0.processing_pi0.PI0ProcessorKwargs'> ) → BatchFeature
Параметры
- images (
Union[PIL.Image.Image, numpy.ndarray, torch.Tensor, list[PIL.Image.Image], list[numpy.ndarray], list[torch.Tensor], list[Union[PIL.Image.Image, numpy.ndarray, torch.Tensor, list[PIL.Image.Image], list[numpy.ndarray], list[torch.Tensor]]], list[list[Union[PIL.Image.Image, numpy.ndarray, torch.Tensor, list[PIL.Image.Image], list[numpy.ndarray], list[torch.Tensor]]]]], необязательный) — Изображение для предобработки. Ожидается одно изображение или батч изображений со значениями пикселей в диапазоне от 0 до 255. Если передаются изображения со значениями пикселей в диапазоне от 0 до 1, установитеdo_rescale=False. - text (
Union[str, list[str], list[list[str]]], необязательный) — Последовательность или батч последовательностей для кодирования. Каждая последовательность может быть строкой или списком строк (предварительно токенизированная строка). Если вы передаёте предварительно токенизированный вход, установитеis_split_into_words=True, чтобы избежать неоднозначности с батчированными входами. - actions (
list | np.ndarray | torch.Tensor, необязательный) — Действия, которые предсказывает модель. Нормализуются с использованием статистики набора данных процессора, после чего дополняются. - state (
list | np.ndarray | torch.Tensor, необязательный) — Состояние робота. Нормализуется с использованием статистики набора данных процессора, после чего дополняется нулями. - return_tensors (
strили TensorType, необязательный) — Если задано, возвращает тензоры конкретного фреймворка. Допустимые значения:'pt': возвращает объектыtorch.TensorPyTorch.'np': возвращает объекты NumPynp.ndarray.
- **kwargs (ProcessingKwargs, optional) — Дополнительные параметры обработки для каждой модальности (текст, изображения, видео, аудио). Специфичные для модели параметры перечислены выше; полный список поддерживаемых аргументов см. в классе TypedDict.
Возвращает
Объект BatchFeature со следующими полями:
- input_ids — список идентификаторов токенов, передаваемых в модель. Возвращается, если
textне равноNone. Если указанsuffix, тоinput_idsтакже будет содержать идентификаторы токенов суффикса. - attention_mask — список индексов, указывающих, на какие токены модель должна обращать внимание (когда
return_attention_mask=Trueили если “attention_mask” входит вself.model_input_namesи еслиtextне равноNone). - pixel_values — Пиксельные значения, передаваемые в модель. Возвращается, если
imagesне равноNone. - pixel_attention_mask — Маска заполнения пиксельных значений, передаваемая в модель. Возвращается, если
imagesне равноNone. - state — состояние робота, совместимое с моделью, если
stateне равно None - actions — метки действий, совместимые с обучением, если
actionsне равно None
PI0ImageProcessor
класс transformers.PI0ImageProcessor
< source >( **kwargs: *<class 'transformers.processing_utils.ImagesKwargs'> )
Параметры
- do_convert_rgb (
bool, kwargs, optional, по умолчаниюTrue) — Следует ли преобразовать изображение в RGB. - do_resize (
bool, kwargs, optional, по умолчаниюTrue) — Указывает, нужно ли изменять размер изображения. - size (
Annotated[int | list[int] | tuple[int, ...] | dict[str, int] | None, None], kwargs, по умолчанию{'max_height' -- 224, 'max_width': 224}): Определяет максимальные размеры входных данных для модели. - default_to_square (
bool, kwargs, optional, по умолчаниюFalse) — Определяет, следует ли по умолчанию использовать квадратное изображение при изменении размера, если size задано как int. - crop_size (
Annotated[int | list[int] | tuple[int, ...] | dict[str, int] | None, None], kwargs) — Размер выходного изображения после примененияcenter_crop. - resample (
Annotated[Union[int, PILImageResampling, NoneType], None], kwargs, по умолчанию3) — Фильтр ресемплинга, используемый при изменении размера изображения. Может быть одним из значений перечисленияPILImageResampling. Влияет только в том случае, еслиdo_resizeустановлено вTrue. - do_rescale (
bool, kwargs, optional, по умолчаниюTrue) — Указывает, следует ли выполнять рескейлинг изображения. - rescale_factor (
float, kwargs, optional, по умолчанию0.00392156862745098) — Коэффициент масштабирования, применяемый к изображению, еслиdo_rescaleустановлен вTrue. - do_normalize (
bool, kwargs, optional, по умолчаниюTrue) — Указывает, следует ли нормализовать изображение. - image_mean (
Union[float, list[float], tuple[float, ...]], kwargs, optional, по умолчанию[0.5, 0.5, 0.5]) — Среднее значение изображения, используемое для нормализации. Влияет только в том случае, еслиdo_normalizeустановлено вTrue. - image_std (
Union[float, list[float], tuple[float, ...]], kwargs, optional, по умолчанию[0.5, 0.5, 0.5]) — Стандартное отклонение изображения, используемое для нормализации. Влияет только в том случае, еслиdo_normalizeустановлено вTrue. - do_pad (
bool, kwargs, optional, по умолчаниюTrue) — Указывает, нужно ли выравнивать изображение. Выравнивание выполняется либо до максимального размера в батче, либо до фиксированного квадратного размера для каждого изображения. Конкретная стратегия выравнивания зависит от модели. - pad_size (
Annotated[int | list[int] | tuple[int, ...] | dict[str, int] | None, None], kwargs, по умолчанию{'height' -- 224, 'width': 224}): Размер в формате{"height": int, "width" int}, до которого следует дополнить изображения. Должен быть больше любого размера изображения, предоставленного для предобработки. Еслиpad_sizeне указан, изображения будут дополнены до наибольшей высоты и ширины в батче. Применяется только приdo_pad=True. - do_center_crop (
bool, kwargs, optional) — Выполнять ли центрированную обрезку изображения. - data_format (
Union[str, ~image_utils.ChannelDimension], kwargs, optional) — Поддерживается толькоChannelDimension.FIRST. Добавлено для совместимости с медленными процессорами. - input_data_format (
Union[str, ~image_utils.ChannelDimension], kwargs, необязательный) — Формат размерности каналов для входного изображения. Если не задан, формат размерности каналов выводится из входного изображения. Может быть одним из:"channels_first"илиChannelDimension.FIRST: изображение в формате (num_channels, height, width)."channels_last"илиChannelDimension.LAST: изображение в формате (высота, ширина, число каналов)."none"илиChannelDimension.NONE: изображение в формате (height, width).
- device (
Annotated[Union[str, torch.device, NoneType], None], kwargs) — Устройство, на котором будут обрабатываться видео. Если не задано, устройство определяется на основе входных видео. - return_tensors (
Annotated[str | ~utils.generic.TensorType | None, None], kwargs) — Возвращает стопку тензоров, если установлено значение'pt', иначе возвращает список тензоров. - disable_grouping (
bool, kwargs, optional) — Определяет, следует ли отключить группировку изображений по размеру для их индивидуальной обработки, а не пачками. Если значение равно None, оно будет установлено в True, если изображения находятся на CPU, и в False в противном случае. Этот выбор основан на эмпирических наблюдениях, описанных здесь: https://github.com/huggingface/transformers/pull/38157 - image_seq_length (
int, kwargs, optional, по умолчанию256) — Количество токенов изображения, используемых для каждого изображения во входных данных. Добавлено для обратной совместимости, но в будущих моделях это значение следует задавать как атрибут процессора. Если установлено в'pt', возвращает стопку тензоров, иначе — список тензоров. - disable_grouping (
bool, kwargs, optional) — Определяет, следует ли отключить группировку изображений по размеру для их индивидуальной обработки, а не пачками. Если значение равно None, оно будет установлено в True, если изображения находятся на CPU, и в False в противном случае. Этот выбор основан на эмпирических наблюдениях, описанных здесь: https://github.com/huggingface/transformers/pull/38157 - image_seq_length (
int, kwargs, optional) — Количество токенов изображения, используемых для каждого изображения во входных данных. Добавлено для обратной совместимости, однако в будущих моделях это значение следует задавать как атрибут процессора. Если установлено в'pt', возвращает стопку тензоров, иначе — список тензоров. - disable_grouping (
bool, kwargs, optional) — Определяет, следует ли отключить группировку изображений по размеру для их индивидуальной обработки, а не пачками. Если значение равно None, оно будет установлено в True, если изображения находятся на CPU, и в False в противном случае. Этот выбор основан на эмпирических наблюдениях, описанных здесь: https://github.com/huggingface/transformers/pull/38157 - image_seq_length (
int, kwargs, optional) — Количество токенов изображения, используемых для каждого изображения во входных данных. Добавлено для обратной совместимости, однако в будущих моделях это значение следует задавать как атрибут процессора. Если установлено в'pt', возвращает стопку тензоров, иначе — список тензоров. - disable_grouping (
bool, kwargs, optional) — Определяет, следует ли отключить группировку изображений по размеру для их индивидуальной обработки, а не пачками. Если значение равно None, оно будет установлено в True, если изображения находятся на CPU, и в False в противном случае. Этот выбор основан на эмпирических наблюдениях, описанных здесь: https://github.com/huggingface/transformers/pull/38157 - image_seq_length (
int, kwargs, optional) — Количество токенов изображения, используемых для каждого изображения во входных данных. Добавлено для обратной совместимости, однако в будущих моделях это значение следует задавать как атрибут процессора. Если установлено в'pt', возвращает стопку тензоров, иначе — список тензоров. - disable_grouping (
bool, kwargs, optional) — Определяет, следует ли отключить группировку изображений по размеру для их индивидуальной обработки, а не пачками. Если значение равно None, оно будет установлено в True, если изображения находятся на CPU, и в False в противном случае. Этот выбор основан на эмпирических наблюдениях, описанных здесь: https://github.com/huggingface/transformers/pull/38157 - image_seq_length (
int, kwargs, optional) — Количество токенов изображения, используемых для каждого изображения во входных данных. Добавлено для обратной совместимости, однако в будущих моделях это значение следует задавать как атрибут процессора. Если установлено в'pt', возвращает стопку тензоров, иначе — список тензоров. - disable_grouping (
bool, kwargs, optional) — Определяет, следует ли отключить группировку изображений по размеру для их индивидуальной обработки, а не пачками. Если значение равно None, оно будет установлено в True, если изображения находятся на CPU, и в False в противном случае. Этот выбор основан на эмпирических наблюдениях, описанных здесь: https://github.com/huggingface/transformers/pull/38157 - image_seq_length (
int, kwargs, optional) — Количество токенов изображения, используемых для каждого изображения во входных данных. Добавлено для обратной совместимости, однако в будущих моделях это значение следует задавать как атрибут процессора. Если установлено в'pt', возвращает стопку тензоров, иначе — список тензоров. - disable_grouping (
bool, kwargs, optional) — Определяет, следует ли отключить группировку изображений по размеру для их индивидуальной обработки, а не пачками. Если значение равно None, оно будет установлено в True, если изображения находятся на CPU, и в False в противном случае. Этот выбор основан на эмпирических наблюдениях, описанных здесь: https://github.com/huggingface/transformers/pull/38157 - image_seq_length (
int, kwargs, optional) — Количество токенов изображения, используемых для каждого изображения во входных данных. Добавлено для обратной совместимости, однако в будущих моделях это значение следует задавать как атрибут процессора. Если установлено в'pt', возвращает стопку тензоров, иначе — список тензоров. - disable_grouping (
bool, kwargs, optional) — Определяет, следует ли отключить группировку изображений по размеру для их индивидуальной обработки, а не пачками. Если значение равно None, оно будет установлено в True, если изображения находятся на CPU, и в False в противном случае. Этот выбор основан на эмпирических наблюдениях, описанных здесь: https://github.com/huggingface/transformers/pull/38157 - image_seq_length (
int, kwargs, optional) — Количество токенов изображения, используемых для каждого изображения во входных данных. Добавлено для обратной совместимости, однако в будущих моделях это значение следует задавать как атрибут процессора. Если установлено в'pt', возвращает стопку тензоров, иначе — список тензоров. - disable_grouping (
bool, kwargs, optional) — Определяет, следует ли отключить группировку изображений по размеру для их индивидуальной обработки, а не пачками. Если значение равно None, оно будет установлено в True, если изображения находятся на CPU, и в False в противном случае. Этот выбор основан на эмпирических наблюдениях, описанных здесь: https://github.com/huggingface/transformers/pull/38157 - image_seq_length (
int, kwargs, optional) — Количество токенов изображения, используемых для каждого изображения во входных данных. Добавлено для обратной совместимости, однако в будущих моделях это значение следует задавать как атрибут процессора. Если установлено в'pt', возвращает стопку тензоров, иначе — список тензоров. - disable_grouping (
bool, kwargs, optional) — Определяет, следует ли отключить группировку изображений по размеру для их индивидуальной обработки, а не пачками. Если значение равно None, оно будет установлено в True, если изображения находятся на CPU, и в False в противном случае. Этот выбор основан на эмпирических наблюдениях, описанных здесь: https://github.com/huggingface/transformers/pull/38157 - image_seq_length (
int, kwargs, optional) — Количество токенов изображения, используемых для каждого изображения во входных данных. Добавлено для обратной совместимости, однако в будущих моделях это значение следует задавать как атрибут процессора. Если установлено в'pt', возвращает стопку тензоров, иначе — список тензоров. - disable_grouping (
bool, kwargs, optional) — Определяет, следует ли отключить группировку изображений по размеру для их индивидуальной обработки, а не пачками. Если значение равно None, оно будет установлено в True, если изображения находятся на CPU, и в False в противном случае. Этот выбор основан на эмпирических наблюдениях, описанных здесь: https://github.com/huggingface/transformers/pull/38157 - image_seq_length (
int, kwargs, optional) — Количество токенов изображения, используемых для каждого изображения во входных данных. Добавлено для обратной совместимости, однако в будущих моделях это значение следует задавать как атрибут процессора. Если установлено в'pt', возвращает стопку тензоров, иначе — список тензоров. - disable_grouping (
bool, kwargs, optional) — Определяет, следует ли отключить группировку изображений по размеру для их индивидуальной обработки, а не пачками. Если значение равно None, оно будет установлено в True, если изображения находятся на CPU, и в False в противном случае. Этот выбор основан на эмпирических наблюдениях, описанных здесь: https://github.com/huggingface/transformers/pull/38157 - image_seq_length (
int, kwargs, optional) — Количество токенов изображения, используемых для каждого изображения во входных данных. Добавлено для обратной совместимости, однако в будущих моделях это значение следует задавать как атрибут процессора. Если установлено в'pt', возвращает стопку тензоров, иначе — список тензоров. - disable_grouping (
bool, kwargs, optional) — Определяет, следует ли отключить группировку изображений по размеру для их индивидуальной обработки, а не пачками. Если значение равно None, оно будет установлено в True, если изображения находятся на CPU, и в False в противном случае. Этот выбор основан на эмпирических наблюдениях, описанных здесь: https://github.com/huggingface/transformers/pull/38157 - image_seq_length (
int, kwargs, optional) — Количество токенов изображения, используемых для каждого изображения во входных данных. Добавлено для обратной совместимости, однако в будущих моделях это значение следует задавать как атрибут процессора. Если установлено в'pt', возвращает стопку тензоров, иначе — список тензоров. - disable_grouping (
bool, kwargs, optional) — Определяет, следует ли отключить группировку изображений по размеру для их индивидуальной обработки, а не пачками. Если значение равно None, оно будет установлено в True, если изображения находятся на CPU, и в False в противном случае. Этот выбор основан на эмпирических наблюдениях, описанных здесь: https://github.com/huggingface/transformers/pull/38157 - image_seq_length (
int, kwargs, optional) — Количество токенов изображения, используемых для каждого изображения во входных данных. Добавлено для обратной совместимости, однако в будущих моделях это значение следует задавать как атрибут процессора. Если установлено в'pt', возвращает стопку тензоров, иначе — список тензоров. - disable_grouping (
bool, kwargs, optional) — Определяет, следует ли отключить группировку изображений по размеру для их индивидуальной обработки, а не пачками. Если значение равно None, оно будет установлено в True, если изображения находятся на CPU, и в False в противном случае. Этот выбор основан на эмпирических наблюдениях, описанных здесь: https://github.com/huggingface/transformers/pull/38157 - image_seq_length (
int, kwargs, optional) — Количество токенов изображения, используемых для каждого изображения во входных данных. Добавлено для обратной совместимости, однако в будущих моделях это значение следует задавать как атрибут процессора. Если установлено в'pt', возвращает стопку тензоров, иначе — список тензоров. - disable_grouping (
bool, kwargs, optional) — Определяет, следует ли отключить группировку изображений по размеру для их индивидуальной обработки, а не пачками. Если значение равно None, оно будет установлено в True, если изображения находятся на CPU, и в False в противном случае. Этот выбор основан на эмпирических наблюдениях, описанных здесь: https://github.com/huggingface/transformers/pull/38157 - image_seq_length (
int, kwargs, optional) — Количество токенов изображения, используемых для каждого изображения во входных данных. Добавлено для обратной совместимости, однако в будущих моделях это значение следует задавать как атрибут процессора. Если установлено в'pt', возвращает стопку тензоров, иначе — список тензоров. - disable_grouping (
bool, kwargs, optional) — Определяет, следует ли отключить группировку изображений по размеру для их индивидуальной обработки, а не пачками. Если значение равно None, оно будет установлено в True, если изображения находятся на CPU, и в False в противном случае. Этот выбор основан на эмпирических наблюдениях, описанных здесь: https://github.com/huggingface/transformers/pull/38157 - image_seq_length (
int, kwargs, optional) — Количество токенов изображения, используемых для каждого изображения во входных данных. Добавлено для обратной совместимости, однако в будущих моделях это значение следует задавать как атрибут процессора. Если установлено в'pt', возвращает стопку тензоров, иначе — список тензоров. - disable_grouping (
bool, kwargs, optional) — Определяет, следует ли отключить группировку изображений по размеру для их индивидуальной обработки, а не пачками. Если значение равно None, оно будет установлено в True, если изображения находятся на CPU, и в False в противном случае. Этот выбор основан на эмпирических наблюдениях, описанных здесь: https://github.com/huggingface/transformers/pull/38157 - image_seq_length (
int, kwargs, optional) — Количество токенов изображения, используемых для каждого изображения во входных данных. Добавлено для обратной совместимости, однако в будущих моделях это значение следует задавать как атрибут процессора. Если установлено в'pt', возвращает стопку тензоров, иначе — список тензоров. - disable_grouping (
bool, kwargs, optional) — Определяет, следует ли отключить группировку изображений по размеру для их индивидуальной обработки, а не пачками. Если значение равно None, оно будет установлено в True, если изображения находятся на CPU, и в False в противном случае. Этот выбор основан на эмпирических наблюдениях, описанных здесь: https://github.com/huggingface/transformers/pull/38157 - image_seq_length (
int, kwargs, optional) — Количество токенов изображения, используемых для каждого изображения во входных данных. Добавлено для обратной совместимости, однако в будущих моделях это значение следует задавать как атрибут процессора. Если установлено в'pt', возвращает стопку тензоров, иначе — список тензоров. - disable_grouping (
bool, kwargs, optional) — Определяет, следует ли отключить группировку изображений по размеру для их индивидуальной обработки, а не пачками. Если значение равно None, оно будет установлено в True, если изображения находятся на CPU, и в False в противном случае. Этот выбор основан на эмпирических наблюдениях, описанных здесь: https://github.com/huggingface/transformers/pull/38157 - image_seq_length (
int, kwargs, optional) — Количество токенов изображения, используемых для каждого изображения во входных данных. Добавлено для обратной совместимости, но в будущих моделях это значение следует задавать как атрибут процессора. - Returns stacked tensors if set to
'pt', otherwise returns a list of tensors. —
Создаёт процессор изображений PI0ImageProcessor.
disable_grouping (bool, kwargs, optional):
Определяет, следует ли отключить группировку изображений по размеру для их индивидуальной обработки, а не пачками.
Если значение равно None, оно будет установлено в True, если изображения находятся на CPU, и в False в противном случае. Этот выбор основан на
эмпирических наблюдениях, подробно описанных здесь: https://github.com/huggingface/transformers/pull/38157 image_seq_length (int, kwargs, optional):
Количество токенов изображения, используемых для каждого изображения во входных данных.
Добавлено для обратной совместимости, но в будущих моделях это значение следует задавать как атрибут процессора.
preprocess
< source >( images: typing.Union[ForwardRef('PIL.Image.Image'), numpy.ndarray, ForwardRef('torch.Tensor'), list['PIL.Image.Image'], list[numpy.ndarray], list['torch.Tensor']]*argsimage_like_kwargs: dict[str, typing.Any] | None = None**kwargs: *<class 'transformers.processing_utils.ImagesKwargs'> ) → ~image_processing_base.BatchFeature
Параметры
- images (
Union[PIL.Image.Image, numpy.ndarray, torch.Tensor, list[PIL.Image.Image], list[numpy.ndarray], list[torch.Tensor]]) — Изображение для предобработки. Ожидается одно изображение или батч изображений со значениями пикселей в диапазоне от 0 до 255. Если передаются изображения со значениями пикселей в диапазоне от 0 до 1, установитеdo_rescale=False. - image_like_kwargs (
dict[str, Any], необязательный) — Флаг для разработчиков, позволяющий передать дополнительные входные данные, похожие на изображения, которые также будут предобработаны. Используйте этот параметр только в том случае, если передача входных данных через kwarg не работает. Например,preprocess(images, masks=masks)— предпочтительный вариант, но для некоторых моделей он приводит к проблемам с приоритетом аргументов. В таких случаях можно использоватьpreprocess(images, image_like_inputs={"masks": masks}). - do_convert_rgb (
bool, kwargs, optional) — Следует ли преобразовать изображение в RGB. - do_resize (
bool, kwargs, optional) — Указывает, нужно ли изменить размер изображения. - size (
Annotated[int | list[int] | tuple[int, ...] | dict[str, int] | None, None], kwargs) — Описывает максимальные размеры входных данных для модели. - default_to_square (
bool, kwargs, optional) — Определяет, следует ли по умолчанию использовать квадратное изображение при изменении размера, если size является целым числом. - crop_size (
Annotated[int | list[int] | tuple[int, ...] | dict[str, int] | None, None], kwargs) — Размер выходного изображения после примененияcenter_crop. - resample (
Annotated[Union[int, PILImageResampling, NoneType], None], kwargs) — Фильтр ресемплинга, используемый при изменении размера изображения. Может быть одним из значений перечисленияPILImageResampling. Влияет только в том случае, еслиdo_resizeустановлено вTrue. - do_rescale (
bool, kwargs, optional) — Нужно ли перемасштабировать изображение. - rescale_factor (
float, kwargs, optional) — Коэффициент масштабирования, применяемый к изображению, еслиdo_rescaleустановлен вTrue. - do_normalize (
bool, kwargs, optional) — Нужно ли нормализовать изображение. - image_mean (
Union[float, list[float], tuple[float, ...]], kwargs, optional) — Среднее значение изображения, используемое для нормализации. Влияет только в том случае, еслиdo_normalizeустановлено вTrue. - image_std (
Union[float, list[float], tuple[float, ...]], kwargs, optional) — Стандартное отклонение изображения, используемое для нормализации. Влияет только в том случае, еслиdo_normalizeустановлено вTrue. - do_pad (
bool, kwargs, optional) — Определяет, нужно ли выравнивать изображение. Выравнивание выполняется либо до максимального размера в батче, либо до фиксированного квадратного размера для каждого изображения. Точная стратегия выравнивания зависит от модели. - pad_size (
Annotated[int | list[int] | tuple[int, ...] | dict[str, int] | None, None], kwargs) — Размер в формате{"height": int, "width" int}, до которого следует дополнить изображения. Должен быть больше любого размера изображения, предоставленного для предобработки. Еслиpad_sizeне указан, изображения будут дополнены до наибольшей высоты и ширины в батче. Применяется только приdo_pad=True. - do_center_crop (
bool, kwargs, optional) — Выполнять ли центрированную обрезку изображения. - data_format (
Union[str, ~image_utils.ChannelDimension], kwargs, optional) — Поддерживается толькоChannelDimension.FIRST. Добавлено для совместимости с медленными процессорами. - input_data_format (
Union[str, ~image_utils.ChannelDimension], kwargs, необязательный) — Формат размерности каналов для входного изображения. Если не задан, формат размерности каналов выводится из входного изображения. Может быть одним из:"channels_first"илиChannelDimension.FIRST: изображение в формате (num_channels, height, width)."channels_last"илиChannelDimension.LAST: изображение в формате (высота, ширина, число каналов)."none"илиChannelDimension.NONE: изображение в формате (height, width).
- device (
Annotated[Union[str, torch.device, NoneType], None], kwargs) — Устройство, на котором будут обрабатываться видео. Если не задано, устройство определяется на основе входных видео. - return_tensors (
Annotated[str | ~utils.generic.TensorType | None, None], kwargs) — Возвращает стопку тензоров, если установлено значение'pt', иначе возвращает список тензоров. - disable_grouping (
bool, kwargs, optional) — Определяет, следует ли отключить группировку изображений по размеру для их индивидуальной обработки, а не пачками. Если значение равно None, оно будет установлено в True, если изображения находятся на CPU, и в False в противном случае. Этот выбор основан на эмпирических наблюдениях, описанных здесь: https://github.com/huggingface/transformers/pull/38157 - image_seq_length (
int, kwargs, optional) — Количество токенов изображения, используемых для каждого изображения во входных данных. Добавлено для обратной совместимости, но в будущих моделях это значение следует задавать как атрибут процессора.
Возвращает
~image_processing_base.BatchFeature
- data (
dict) — Словарь списков/массивов/тензоров, возвращаемый методом call (‘pixel_values’ и т. д.). - tensor_type (
Union[None, str, TensorType], необязательный) — Здесь можно указать tensor_type, чтобы при инициализации преобразовать списки целых чисел в тензоры PyTorch/Numpy.
Предобработка изображения или пакета изображений.
PI0Model
класс transformers.PI0Model
< source >( config: PI0Config )
Параметры
- config (PI0Config) — Класс конфигурации модели, содержащий все параметры модели. Инициализация по файлу конфигурации не загружает веса, связанные с моделью, только конфигурацию. Чтобы загрузить веса модели, используйте метод from_pretrained().
Модель Pi0 без дополнительных компонентов, выводящая необработанные скрытые состояния без какого-либо специализированного слоя.
Эта модель наследуется от PreTrainedModel. См. документацию родительского класса для общих методов, которые библиотека реализует для всех своих моделей (например, загрузка или сохранение, изменение размера входных эмбеддингов, обрезка голов и т. д.)
Эта модель также является подклассом torch.nn.Module в PyTorch. Используйте её как обычный модуль PyTorch и обращайтесь к документации PyTorch по всем вопросам, связанным с общим использованием и поведением.
forward
< source >( action_embeds: Tensorinput_ids: typing.Optional[torch.Tensor] = Nonepixel_values: typing.Optional[torch.Tensor] = Noneattention_mask: typing.Optional[torch.Tensor] = Nonepixel_attention_mask: typing.Optional[torch.Tensor] = Noneposition_ids: typing.Optional[torch.LongTensor] = Noneinputs_embeds: typing.Optional[torch.Tensor] = Nonepast_key_values: transformers.cache_utils.Cache | None = None**kwargs ) → BaseModelOutputWithPast or tuple(torch.Tensor)
Параметры
- action_embeds (
torch.Tensor, необязательный) — Векторы встраивания входных действий и состояний робота. - input_ids (
torch.Tensorформы(batch_size, sequence_length), необязательный) — Индексы токенов входной последовательности в словаре. По умолчанию padding игнорируется.Индексы можно получить с помощью AutoTokenizer. Подробности см. в PreTrainedTokenizer.encode() и PreTrainedTokenizer.call().
- pixel_values (
torch.Tensorформы(batch_size, num_channels, image_size, image_size), необязательный) — Тензоры, соответствующие входным изображениям. Значения пикселей можно получить с помощью PI0ImageProcessor. Подробности см. в PI0ImageProcessor.call() (PI0Processor использует PI0ImageProcessor для обработки изображений). - attention_mask (
torch.Tensorформы(batch_size, sequence_length), , необязательный) — Маска для исключения токенов-заполнителей из внимания. Значения маски из диапазона[0, 1]:- 1 для токенов, которые не замаскированы,
- 0 для токенов, которые замаскированы.
- pixel_attention_mask (
torch.Tensor, необязательный) — Маска, указывающая позиции, заполненные нулями (padding), во входном изображении. - position_ids (
torch.LongTensorформы(batch_size, sequence_length), , необязательный) — Индексы позиций токенов каждого входного последовательности в позиционных эмбеддингах. Выбираются из диапазона[0, config.n_positions - 1]. - inputs_embeds (
torch.Tensorформы(batch_size, sequence_length, hidden_size), необязательный) — При необходимости, вместо передачиinput_idsможно напрямую передать встроенное представление. Это полезно, если требуется больший контроль над тем, как индексыinput_idsпреобразуются в соответствующие векторы, чем это обеспечивает внутренняя матрица поиска встраиваний модели. - past_key_values (
~cache_utils.Cache, необязательный) — Предвычисленные скрытые состояния (ключи и значения в блоках само-внимания и кросс-внимания), которые можно использовать для ускорения последовательного декодирования. Обычно этоpast_key_values, возвращённые моделью на предыдущем этапе декодирования, когдаuse_cache=Trueилиconfig.use_cache=True.В качестве входного параметра допускается только экземпляр Cache, см. наше руководство по кэшу KV. Если
past_key_valuesне переданы, по умолчанию будет инициализирован DynamicCache.Модель будет выводить тот же формат кэша, который был передан на вход.
Если используются
past_key_values, ожидается, что пользователь передаст только необработанныеinput_ids(те, для которых в этой модели ещё не заданы состояния прошлых ключей и значений) формы(batch_size, unprocessed_length), а не всеinput_idsформы(batch_size, sequence_length).
Возвращает
BaseModelOutputWithPast или tuple(torch.Tensor)
Объект BaseModelOutputWithPast или кортеж
torch.Tensor (если передано return_dict=False или если config.return_dict=False), содержащий различные
элементы в зависимости от конфигурации (PI0Config) и входных данных.
Метод PI0Model forward переопределяет специальный метод __call__.
Хотя рецепт для прямого прохода должен быть определён внутри этой функции, после этого следует вызывать экземпляр
Module, а не эту функцию, поскольку первый вариант обеспечивает выполнение шагов предварительной и последующей обработки, тогда как второй молча их игнорирует.
last_hidden_state (
torch.Tensorформы(batch_size, sequence_length, hidden_size)) — Последовательность скрытых состояний на выходе последнего слоя модели.Если используется
past_key_values, выводится только последнее скрытое состояние последовательностей формы(batch_size, 1, hidden_size).past_key_values (
Cache, необязательный, возвращается при передачеuse_cache=Trueили когдаconfig.use_cache=True) — это экземпляр Cache. Подробнее см. в нашем руководстве по кэшу kv.Содержит предварительно вычисленные скрытые состояния (ключи и значения в блоках само-внимания и, при необходимости, если
config.is_encoder_decoder=True, в блоках кросс-внимания), которые можно использовать (см. входной параметрpast_key_values) для ускорения последовательного декодирования.hidden_states (
tuple(torch.Tensor), optional, возвращается, если переданоoutput_hidden_states=Trueили еслиconfig.output_hidden_states=True) — кортеж изtorch.Tensor(один для вывода слоя встраиваний, если модель имеет слой встраиваний, + один для вывода каждого слоя) формы(batch_size, sequence_length, hidden_size).Скрытые состояния модели на выходе каждого слоя, а также необязательные выходные значения начального слоя встраивания.
attentions (
tuple(torch.Tensor), необязательный, возвращается при передачеoutput_attentions=Trueили приconfig.output_attentions=True) — Кортежtorch.Tensor(по одному на каждый слой) формы(batch_size, num_heads, sequence_length, sequence_length).Веса внимания после softmax в механизме внимания, используемые для вычисления взвешенного среднего в головах само-внимания.
PI0ForConditionalGeneration
Модель PI0 с головами проекции действий и сопоставлением потоков.
forward
< source >( state: Tensornoise: typing.Optional[torch.Tensor] = Nonetimestep: typing.Optional[torch.Tensor] = Noneinput_ids: typing.Optional[torch.Tensor] = Nonepixel_values: typing.Optional[torch.Tensor] = Nonepixel_attention_mask: typing.Optional[torch.BoolTensor] = Noneattention_mask: typing.Optional[torch.Tensor] = Noneposition_ids: typing.Optional[torch.LongTensor] = Noneinputs_embeds: typing.Optional[torch.Tensor] = Nonepast_key_values: transformers.cache_utils.Cache | None = Noneactions: Tensor = None**kwargs ) → CausalLMOutputWithPast or tuple(torch.Tensor)
Параметры
- state (
torch.Tensor, необязательный) — Текущее состояние робота. - noise (
torch.Tensor, необязательный) — Случайный шум на текущем шаге, который необходимо очистить - timestep (
torch.Tensor, необязательный) — Текущий шаг денойзинга. - input_ids (
torch.Tensorформы(batch_size, sequence_length), необязательный) — Индексы токенов входной последовательности в словаре. По умолчанию padding игнорируется.Индексы можно получить с помощью AutoTokenizer. Подробности см. в PreTrainedTokenizer.encode() и PreTrainedTokenizer.call().
- pixel_values (
torch.Tensorформы(batch_size, num_channels, image_size, image_size), необязательный) — Тензоры, соответствующие входным изображениям. Значения пикселей можно получить с помощью PI0ImageProcessor. Подробности см. в PI0ImageProcessor.call() (PI0Processor использует PI0ImageProcessor для обработки изображений). - pixel_attention_mask (
torch.Tensor, необязательный) — Маска, указывающая позиции, заполненные нулями (padding), во входном изображении. - attention_mask (
torch.Tensorформы(batch_size, sequence_length), , необязательный) — Маска для исключения токенов-заполнителей из внимания. Значения маски из диапазона[0, 1]:- 1 для токенов, которые не замаскированы,
- 0 для токенов, которые замаскированы.
- position_ids (
torch.LongTensorформы(batch_size, sequence_length), , необязательный) — Индексы позиций токенов каждого входного последовательности в позиционных эмбеддингах. Выбираются из диапазона[0, config.n_positions - 1]. - inputs_embeds (
torch.Tensorформы(batch_size, sequence_length, hidden_size), необязательный) — При необходимости, вместо передачиinput_idsможно напрямую передать встроенное представление. Это полезно, если требуется больший контроль над тем, как индексыinput_idsпреобразуются в соответствующие векторы, чем это обеспечивает внутренняя матрица поиска встраиваний модели. - past_key_values (
~cache_utils.Cache, необязательный) — Предвычисленные скрытые состояния (ключи и значения в блоках само-внимания и кросс-внимания), которые можно использовать для ускорения последовательного декодирования. Обычно этоpast_key_values, возвращённые моделью на предыдущем этапе декодирования, когдаuse_cache=Trueилиconfig.use_cache=True.В качестве входного параметра допускается только экземпляр Cache, см. наше руководство по кэшу KV. Если
past_key_valuesне переданы, по умолчанию будет инициализирован DynamicCache.Модель будет выводить тот же формат кэша, который был передан на вход.
Если используются
past_key_values, ожидается, что пользователь передаст только необработанныеinput_ids(те, для которых в этой модели ещё не заданы состояния прошлых ключей и значений) формы(batch_size, unprocessed_length), а не всеinput_idsформы(batch_size, sequence_length). - actions (
torch.Tensor, необязательный) — Входные действия, которые необходимо предсказать. Используется только при обучении для вычисления функции потерь.
Возвращает
CausalLMOutputWithPast или tuple(torch.Tensor)
Объект CausalLMOutputWithPast или кортеж из
torch.Tensor (если передано return_dict=False или если config.return_dict=False), содержащий различные
элементы в зависимости от конфигурации (PI0Config) и входных данных.
Метод forward класса PI0ForConditionalGeneration переопределяет специальный метод __call__.
Хотя рецепт для прямого прохода должен быть определён внутри этой функции, после этого следует вызывать экземпляр
Module, а не эту функцию, поскольку первый вариант обеспечивает выполнение шагов предварительной и последующей обработки, тогда как второй молча их игнорирует.
loss (
torch.Tensorформы(1,), необязательный, возвращается, если заданlabels) — Потери языковой модели (для предсказания следующего токена).logits (
torch.Tensorформы(batch_size, sequence_length, config.vocab_size)) — Оценки предсказаний языковой модели (оценки для каждого токена словаря до применения SoftMax).past_key_values (
Cache, необязательный, возвращается при передачеuse_cache=Trueили когдаconfig.use_cache=True) — это экземпляр Cache. Подробнее см. в нашем руководстве по кэшу kv.Содержит предварительно вычисленные скрытые состояния (ключи и значения в блоках само-внимания), которые можно использовать (см. вход
past_key_values) для ускорения последовательного декодирования.hidden_states (
tuple(torch.Tensor), optional, возвращается, если переданоoutput_hidden_states=Trueили еслиconfig.output_hidden_states=True) — кортеж изtorch.Tensor(один для вывода слоя встраиваний, если модель имеет слой встраиваний, + один для вывода каждого слоя) формы(batch_size, sequence_length, hidden_size).Скрытые состояния модели на выходе каждого слоя, а также необязательные выходные значения начального слоя встраивания.
attentions (
tuple(torch.Tensor), необязательный, возвращается при передачеoutput_attentions=Trueили приconfig.output_attentions=True) — Кортежtorch.Tensor(по одному на каждый слой) формы(batch_size, num_heads, sequence_length, sequence_length).Веса внимания после softmax в механизме внимания, используемые для вычисления взвешенного среднего в головах само-внимания.
Пример:
>>> from PIL import Image
>>> from transformers import AutoProcessor, PI0ForConditionalGeneration
>>> model = PI0ForConditionalGeneration.from_pretrained("lerobot/pi0_base")
>>> processor = AutoProcessor.from_pretrained("lerobot/pi0_base")
>>> messages = [
... {
... "role": "user", "content": [
... {"type": "image", "url": "https://huggingface.co/datasets/huggingface/documentation-images/resolve/main/pipeline-cat-chonk.jpeg"},
... {"type": "text", "text": "Where is the cat standing?"},
... ]
... },
... ]
>>> inputs = processor.apply_chat_template(
... messages,
... tokenize=True,
... return_dict=True,
... return_tensors="pt",
... add_generation_prompt=True
... )
>>> # Generate
>>> generate_ids = model.generate(**inputs)
>>> processor.batch_decode(generate_ids, skip_special_tokens=True)[0]sample_actions
< source >( state: Tensorinput_ids: LongTensorpixel_values: Tensornoise: typing.Optional[torch.Tensor] = Noneattention_mask: typing.Optional[torch.Tensor] = Nonepixel_attention_mask: typing.Optional[torch.BoolTensor] = Nonenum_steps: int | None = None**kwargs )
Запустите вывод flow matching для генерации действий.